Thesisarbeiten

Thesis - 2025/26

  1. Rachit Jain: GNSS/MEMS System Developments and Evaluation for Height Determination in Agriculture Applications. Masterthesis im Studiengang Sensor System Technology (SST). Fakultaet EIT.

  2. Jan Ehrlich: Weiterentwicklung der GNSS/MEMS Sensorfusionssoftware zum Structural Health Monitoring (SHM) in allgemeinem Leverarmdesign mit Raspberry Pi und Ardusimple Hardware und Erprobung am realen Objekt. Bachelorthesis im Studiengang Geodaesie und Navigation (GuN). Fakultaet IMM.

  3. Cihangir Baseren: Server-Client IT sowie Python-basierte App-Entwicklung fuer IOS und Android als Komponenten zum Structural Health Monitoring (SHM). Bachelorthesis im Studiengang Geoinformationsmanagement (GIM). Fakultaet IMM.

  4. Tanha Tanjimat: Enhanced GNSS in Public Transport: Realization of a PPP RTK GNSS service and integration into a 2D/1D automotive Navigation System. Masterthesis. Internationaler Masterstudiengang Geomatics. Fakultaet IMM.

  5. Thomas Back: Softwareentwicklungen zum Betrieb eines hochpraezisen dynamischen ITRF- Pfeilertestfeldes auf dem Observatorium in der Kombination Plattenkinematik- Modellen und GNSS-Messungen unter Auswertung mit der Berner GNSS-Software 5.4. Bachelorthesis im Studiengang Geodaesie und Navigation (GuN). Fakultaet IMM.

  6. Kai Kamm: Redesigned Ambiguity Funktion (RAF) als Precise Point Positioning (PPP) Komponente zur Navigation eines UAV. Bachelorthesis im Studiengang Geodaesie und Navigation (GuN). Fakultaet IMM. Abgeschlossen.

  7. Laurin Wennesz: Navigationszustandsschaetzung und Verwaltung einer dynamischen Referenztrajektorie zur MPC-Steuerung eines UAV im e-Frame. Bachelorthesis im Studiengang Geodaesie und Navigation (GuN). Fakultaet IMM. Abgeschlossen.

  8. Nils Hoelzer: Entwicklung und Simulationsstudien zur MPC-Steuerung eines UAV entlang einer Referenztrajektorie im erdfesten Bezugsrahmen (e-Frame). Bachelorthesis im Studiengang Geodaesie & Navigation. Fakultaet IMM. Abgeschlossen.

  9. Lukas Erlenmaeier: Modal- and Frequency-Based FEM Methods for Damage Detection and Localization using High-Frequency SHM Data with Applications to the Stuttgart TV Tower. Masterthesis. Internationaler Masterstudiengang Geomatics. Fakultaet IMM. Abgeschlossen.


Thesis - 2024/25

  1. Tobias Weimer: Evaluierung der Positionsgenauigkeit einer Eigenbau DGNSS-Drohne sowie Erstellung und Evaluierung von GNSS/MEMS/Gimbal Sensorfusionssoftware zur Georeferenzierung von Bilddaten. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN). Fakult�t IMM.

  2. Thomas Back: Softwareentwicklungen zum Betrieb eines hochpr�zisen dynamischen ITRF- Pfeilertestfeldes auf dem Observatorium in der Kombination Plattenkinematik-Modellen und GNSS-Messungen unter Auswertung mit der Berner GNSS-Software 5.4. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN). Fakult�t IMM.

  3. David Pulido: Autonomous Drone Swarm System-Design and Software Developments of Components of a Space-Air-Ground integrated Network. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics. Fakult�t IMM.

  4. Jonas J�chner: Weiterentwicklung und Evaluierung von Algorithmen und Software f�r das GNSS/MEMS/Lidar Katameransystem HARBY. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN). Fakult�t IMM.

  5. Christopher Kungl: GNSS/MEMS/Multikamera-System Entwicklung zur Aufnahme und Szenenanalyse des Fahrradverkehrsverhaltens (Projekt I-BIKE). Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN). Fakult�t IMM.

  6. Jan Ehrlich: Weiterentwicklung der GNSS/MEMS Sensorfusionssoftware zum Structural Health Monitoring (SHM) in allgemeinem Leverarmdesign mit Raspberry Pi und Ardusimple Hardware und Erprobung am realen Objekt. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN). Fakult�t IMM.

  7. Moritz Rau: Konzipierung und Realisierung einer allgemeinen IT-Infrastruktur und einer GNSS/MEMS Sensorfusionssoftware zum Structural Health Monitoring (SHM) in allgemeinem Leverarmdesign und Erprobung am realen Objekt. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN). Fakult�t IMM.

  8. Marco Hettel: Algorithmen- und Softwareentwicklungen zur Quasi-Integrierten 3D-Netzausgleichung. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN). Fakult�t IMM.

  9. Vikram Kumar Reddy Araveti: Further Development of the Control Components of the Catamaran HARBY in Hardware, Algorithms and Software to an Autonomous Watercraft. Masterthesis im Studiengang Sensor Systems Technology (SST). Fakult�t EIT. Abgeschlossen.

  10. Lukas Erlenmaier: Konzipierung und Realisierung der PPP-GNSS-Komponente sowie einer GNSS/MEMS Sensorfusionssoftware zum Structural Health Monitoring (SHM) in allgemeinem Leverarmdesign und Erprobung am realen Objekt. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN). Fakult�t IMM. Abgeschlossen.


Thesis - 2023

  1. Muhammad Shahab Amjad: Design, Development and Evaluation of a Timesyn-chro��nized GNSS/MEMS/Optics RTOS Multisensorboard and Firmware for the I-BI�KE Project. Masterthesis im Studiengang Sensor Systems Technology (SST). Fakult�t EIT. Abgeschlossen.

  2. Ahmed Bin Adil: Design, Development and Evaluation of a Time Synchronized GNSS/MEMS/OPTICS Multisensor PCB with a NVIDIA-TX2 as GPIO for Na�vi�gation and SLAM State Estimation based on Sensor Raw Data. Masterthesis im Stu�dien�gang Sensor Systems Technology (SST). Fakult�t EIT. Abgeschlossen.

  3. Felix Vortisch: Flight Control (FC) Developments for the MiteSens UAS for Autonomous Flights along 3D Waypoints based Trajectories in the Concept of Model Predictive Control (MPC). Masterthesis im Studiengang Geomatics (GMC). Fakult�t IMM. Abgeschlossen.
    4. Download Video "Model Predictive Control (MPC) based Autonomous MITESENS-UAS Flight"

Thesis - 2022

  1. Chinmay Karnad: Hardware and Software Implementation of IEEE 1588 Precision Time Protocol for Multi-Sensor Navigation and Mapping Systems. Masterthesis. Internationaler Masterstudiengang Sensor Systems Technology. Fakult�t EIT. Abgeschlossen.

  2. Heiko H�ttich: Weiterentwicklung und Erprobung des Navigations- und Steuerungssystems des autonomen Katamarans Harby. Bachelorthesis. Studiengang Geod�sie und Navigation. Abgeschlossen.

  3. Carl Wilhelm: Evaluation des Multisensor Mapping Systems Leica GS18i f�r Anwendungen in der Ingenieurgeod�sie. Bachelorthesis. Studiengang Geod�sie und Navigation. Beginn April 2022.

  4. Liesel Kuhn: Evaluation und Anwendung dreidimensionaler Netzausgleichungsans�tze und Software f�r Anwendungen in der Ingenieurgeod�sie. Bachelorthesis. Studiengang Geod�sie und Navigation. Beginn April 2022.

  5. Marco Hettel: Algorithmen- und Softwareentwicklungen zur Quasi-Integrierten 3D-Netzausgleichung.

Thesis - 2021

  1. Chinazom Eunice Nnoli: Mathematical Model, Software Design, Implementation and Validation of a General Plate and RTCM Transformation Concept for Mobile GIS Applications with Android Smartphones. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics. Abgeschlossen.

  2. Chaitanya Krishna Chirumamilla: Conception, Implementation and Evaluation of a Precise ITRF-Georeferencing of Laser Point Clouds by the ROS Robotic 3D Mapping and SLAM System MSM. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics. Abgeschlossen.

  3. Felix Vortisch: Ground-Control-Software Entwicklung zur Steuerung und Visualisierung eines autonomen Indoor UAV. Bachelorthesis. Studiengang Geod�sie und Navigation. Abgeschlossen.

  4. Aadavan Kumaraguruparan: Hardware and Software Developments on the GNSS/MEMS-box for SHM-tests on Fernsehnturm Stuttgart. Masterthesis. Internationaler Masterstudiengang Sensor Systems Technology. Fakult�t EIT. Abgeschlossen.

  5. Guru Prashanth Sridhar: Multisensor UAV Flight Control Hardware and Software Developments for Autonomous Out/Indoor Inspection Flights in Space-constrained Greenhouses (RaD Project MiteSens). Internationaler Masterstudiengang Sensor Systems Technology. Fakult�t EIT. Abgeschlossen.

  6. Johanna Kirschning: Algorithmen- und Softwareentwicklungen zur in situ Kalibrierung von Sensorplatzierung und sensorspezifischen Parametern im NAVKA Multisensor-Multiplattform-Design. Studiengang Geod�sie und Navigation. Abgeschlossen.

Thesis - 2020

  1. Manuel Carsten Frank: Analyse von Funktionsf�higkeit und Anwendungsfeldern einer Time Of Flight Kamera (ToF) im maschinellen Tunnelbau. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN).

  2. Galadima Martins Shuanta: Analysis of Moving Base Algorithms and Software Development for a Multi-GNSS-Receiver Positioning and Attitude Determination Navigation System.Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics. Abgeschlossen.

Thesis - 2019

  1. Tobias Haug: Systemanalyse des MSM (Multisensorielles Selbstorientierendes Mappingsystem) und Integration eines dynamischen Inklinometers in die Navigationseinheit des MSM. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN).

  2. Jochen Schneider: Systemanalyse des MSM (Multisensorielles Selbstorientierendes Mappingsystem) und Integration eines dynamischen Inklinometers in die Navigationseinheit des MSM. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN).

  3. Kay Bastian: Redesign der klassischen Ambiguity- und Cycle-Slip-freien Ambiguity Function Method (AFM) als echtzeitf�hige L2/L1-Sch�tzung im Gau�-Markov-Modell (RAF) und Implementierund sowie Evaluierung unter MAT-LAB und RTKLIB/C++. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN).

  4. Asitha Kavinda Hewa Manage: Creation of a high precise georeferenced building object for the evaluation of the self-referencing out/-indoor 3D-multisensor mapping system MSM. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics (GMCM). Md Kamrul Ahsan: System developments for precise automatic DGNSS based navigation of vehicles. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics (GMCM).

  5. Md Kamrul Ahsan: System developments for precise automatic DGNSS based navigation of vehicles. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics (GMCM).

  6. Ali Gadein Ali Obeid: Algorithms, systems and software for an image and GNSS/MEMS based 3D object-referencing in mobile GIS. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics (GMCM).

  7. Musa Fadul: Evaluation and further development of the NAVKA Smartphone-Laser-Georeferencer. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics (GMCM).

  8. Jorge Hern�ndez Olcina: Implementation of Moving-Base-GNSS in NAVKA Multisensor GNSS/MEMS/Optics Navigation Algorithms and Systems. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics (GMCM).

  9. Eltaieb Albasheer: Algorithms, Systems and Software Development for an Image and GNSS / MEMS-based navigation and object-referencing Sylvester Tabi Kyei-Amponsah: Theoretocal Studies and App-Development on Algorithms & Visualization on Geodetic and Structural Health Monitoring (SHM) at the Reference Object Television Tower Stuttgart. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics (GMCM).

  10. Sylvester Tabi Kyei-Amponsah: Theoretical Studies and App-Development on Algorithms & Visualization on Geodetic and Structural Health Monitoring (SHM) at the Reference Object Television Tower Stuttgart. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics (GMCM).

  11. Raquel Luj�n: Implementation of PPP as new GNSS Observation Type in the Geomonitoring System GOCA. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Geomatics (GMCM).

  12. Shweta Janugade: Design and Realization of a Multisensor Navigation and Flight Control Board along with Algorithms Implementations. Masterthesis im Internationalen Masterstudiengang Sensor Systems Technology.

Thesis - 2018

  1. Rebeccca Reiling: RTKLIB basierte Evaluation eines GPS- und Galileo-Low-Cost-Boards f�r freie Frequenzen unter Erprobung innovativer Mehrfrequenz-Algorithmen f�r PPP und DGNSS. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN).

Thesis - 2017

  1. Przemyslaw Rutkowski: Konzeption und Softwareimplementierung eines Konzepts zur Positionierung, ITRF- und Datumstransformation f�r PPP-K Anwendungen. Bachelorthesis.

  2. Felix Ambs: Entwicklung eines allgemeinen Konzepts zur 3D Georeferenzierung und Visualisierung von Infrastrukturen zur autonomen out / indoor Navigation von Fahrzeugen. Bachelorthesis.

  3. Caroline Kropp: Autonome Kartierung und Lokalisierung mithilfe eines mobilen Roboters. Bachelorthesis.

  4. Mohammed Almagboul: Theoretical Investigations on Open Source Algorithms for Laser Scanning based SLAM and Softwareimplementation on a Robot. Masterthesis.

  5. Pascal Kaiser: Konzeption und Softwareimplementierung des Laserscanner-basierten Indoornavigationssystem f�r einen Fahrroboter. Bachelorthesis.

  6. J�rgen K�nig: Theoretische Untersuchungen und Software-implementierung zur Navigation mit Lichtmarkern . Bachelorthesis.

  7. Robin Fink: Realisierung einer ITRF-basierten Out-/Indoor 3D-Bahnplanung sowie Evaluation und Genauigkeitsanalysen mit dem ROS-basierten Robotik-Mappingsystem NAVKA-MSM. Bachelorthesis im Studiengang Geod�sie und Navigation (GuN).

Thesis - 2016

  1. Julian Rittler: Konzeption und Softwareimplementierung eines mobilen GIS-Systems zur GNSS/MEMS/Kamera/Laser-basierten Objektreferenzierung. Bachelorthesis.
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  2. Franziska Blumenschein: Theory and Software Development on 3D Integrated Adjustment including Videoachymetry Observations for the Geomonitoring System GOCA. Masterthesis.
    Flyer_Masterthesis_Blumenschein (PDF)

  3. Nicolas Garcia Fernandez: Theoretical Investigations and Practical Studies using of High Rate Satellite Orbit & Clocks Estimation by Bernese Software for Realtime PPP Applications. Masterthesis.
    Flyer_Masterthesis_Garcia_Fernandez (PDF)

  4. Amr Bakri: Algorithm and Software Development of an OSM-Map Based Speed Limit Warning System. Masterthesis.
    Flyer_Masterthesis_Bakri (PDF)

  5. Kianoosh Nazari: Analysis of Mathematical Models and Implementation of a Python-based 3D Attitude Estimation Software using 6 DOF Fiber Optic Gyro (FOG) Data in Tunneling Applications. Masterthesis.
    Flyer_Masterthesis_Nazari (PDF)

  6. Muhamed Fickrie: Evaluation and Software Implementations in Out-/Indoor Navigation based on Visual Odometry for Mono Cameras. Masterthesis.
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Thesis - 2015

  1. Piyush Jalan: Modeling Tropospheric delay for GNSS Applications.
    Flyer_Masterthesis_Jalan (PDF)

  2. Sahan Dandeniya Gamage: Advanced Studies on Ambiguity Function Method and Implementation in the RTKLIB.
    Flyer_Materthesis_Gamage (PDF)

  3. Rafael Rolli: SmartphoneRTK - Realisierung eines mobilen Geoinformationssystems zur Geodatenerfassung.
    Flyer_Bachelorthesis_Rolli (PDF)

  4. Tobias Renner: Evaluation of different INS and their integration with VOS.
    Flyer_Masterhesis_Renner (PDF)

  5. Daniel Alonso Gim�nez: A Map Matching Component and a Survey on Present Methods on Indoor Navigation.
    Flyer_Masterthesis_Gim�nez (PDF)

  6. Edgar-Alonso Contreras-Delgado: GPS Single-Frequency Combined Pseudorange and Carrier-Phase Observables for Precise Point Positioning (PPP) under MatLab Environment.
    Flyer_Masterthesis_Contreras_Delgado (PDF)

  7. Laurent Weydert: Konzipierung und Implementierung eines C++-basierten Moduls zur quas-iintegrierten geod�tischen 3D-Netzausgleichung in die Software GOCA.
    Flyer_Masterthesis_Weydert (PDF)

Thesis - 2014

  1. Fengwei Sun: Concept, Design and Implementation of a Smartphone APP for the ITRF-Datum and -Plate Transformations.
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  2. Axel Lorenz: Integration von visueller Odometrie in einen Lokalisierungsschatzer.
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  3. Nerea Ibarrola Subiza: Evaluation of Different State-Transition and Estimation Approaches in Multi-Sensor Multi-Platform Navigation with respect to varying types of trajectories using MATLAB.
    Flyer_Masterthesis_Ibarrola (PDF)

  4. Hsin-Chieh Chen: Conception, Design and Implementation of the Windows Application Software for the GNSS/-MEMS based Kaleo-Georeferencer Tablet PC.
    Flyer_Masterthesis_Chen (PDF)

  5. Jonathan Gonzalez Santiago: Integration of Wide-area Differential GNSS Receivers into Multi-sensor Navigation-algorithms for Precision Agriculture Applications.
    Flyer_Masterthisis_Gonzalez_Santiago (PDF)

  6. Ramon Thoma: Smartphone RTK - Realisierung eines mobilen Geoinformationssystems zur Geodatenerfassung.
    Flyer_Bachelorthesis_Thoma (PDF)

  7. Manuel Brecht: Theoretische Untersuchungen und Softwareentwicklungen zur Odometrie-basierten 2D-Navigation von Fahrzeugen.
    Flyer_Bachelorthesis_Brecht (PDF)

  8. Markus M�ller: Analyse von Open-Source-Software zur Durchf�hrung von Structure from Motion (SfM)-Prozessen und Erstellung von 3D-Modellen in Kombination mit UAVs.
    Flyer_Bachelorthesis_M�ller (PDF)

  9. Sascha Seresse: Konzipierung und Realisierung des GOCA Geomonitoring-Projekts �Felswand Michelau� sowie Entwicklungen zur LowCost Losung GOCA-GNSS-Control-LC.
    Flyer_Bachelorthesis_Seresse (PDF)

  10. Ivan Milicevic: Verminderung des Einflusses der Troposphare auf die Hohenkomponente einer Rover-Position in VRS-Netzwerken.
    Flyer_Bachelorthesis_Milicevic (PDF)

Thesis - 2013

  1. Axel Lorenz: Analyse und Implementierung von Schritterkennungsalgorithmen in Form von Zero Velocity Updates in das Pedestrian Inertial Navigation System von NAVKA. Bachelorthesis, Geod�sie und Navigation (GuN).
    Flyer_Bachelorthesis_Lorenz (PDF)

  2. Stephan Batke: Pr�zise Kamera-basierte Indoor-Navigation f�r Tablet PC und Smartphones. Bachelorthesis, Geod�sie und Navigation. (GuN).
    Flyer_Bachelorthesis_Batke (PDF)

  3. Selina Hils: Echtzeit-Visualisierung von Indoor-Navigationsl�sungen. Bachelorthesis, Geod�sie und Navigation.(GuN).
    Flyer_Bachelorthesis_Hils (PDF)

  4. Annalena Schreiweis: Entwicklung und Implementierung eines Trajektorien-Generators f�r die Sensorrohdatensimulation SIMA zur Validierung von Navigationsalgorithmen mit MATLABTM. Bachelorthesis, Geod�sie und Navigation.(GuN).
    Flyer_Bachelorthesis_Schreiweis (PDF)

  5. Kent Wilde: Concept Development and Realization of a C++ based Module for Automated and Parallelmultiple File Transfer of GOCA files in a Local and Internet based System Environment and GOCA-Software und System Tests. Bachelor-Thesis Geoinformationsmanagement (GIM).
    Flyer_Bachelorthesis_Wilde (PDF)

  6. Paola Gonzalez: Online Precise Point Positioning (OPPP) for Low-Cost GNSS Sensors. Masterthesis in the. International Masterprogramme Geomatics (MSc).
    Flyer_Masterthesis_Gonzales (PDF)

  7. William Banahene: Further development of DFHRS Concept and Software (C++) under Visual Studio 2012 and Computation of the Geoid for Albania. Masterthesis in the. International Masterprogramme Geomatics (MSc).
    Flyer_Masterthesis_Banahene (PDF)

  8. Janeta Turka: Planning and Realization of the GNSS/TPS-Monitoring for the J�rmela/Latvia Tower Project and Further-Development of the GOCA-System on GNSS Open-Source Software and Lowcost Hardware Technologies.. Masterthesis in the. International Masterprogramme Geomatics (MSc).
    Flyer_Masterthesis_Turka (PDF)

  9. Guadalupe Cabo Sifre: Development of an Android-Smartphone based GNSS/MEMS/MOEMS Autonomous Vehicle Navigation System and Evaluation on a Calibration Robot in cooperation with John Deere.. Masterthesis in the International Masterprogramme Geomatics (MSc).
    Flyer_Masterthesis_Cabo_Sifre (PDF)

  10. Laurent Weydert: Verfahrensentwicklung zur Generierung georeferenzierter 3D-Geb�udemodelle und deren Implementierung als Komponente von Indoor-Navigationssystemen sowie Analyse vonTestszenarien. Bachelorthesis, Geod�sie und Navigation.(GuN).
    Flyer_Bachelorthesis_Weydert (PDF)

  11. Andrea Geyer: Georeferenzierung mobiler Laserscanner im Outdoorbereich. Bachelorthesis, Geod�sie und Navigation.(GuN).
    Flyer_Bachelorthesis_Geyer (PDF)

Thesis - 2012

  1. Nicolai Guth: Konzeption und Realisierung eines mobilen LowCost GNSS/GIS Systems zur pr�zisen Georeferenzierung der Netzgraphen von Wasserversorgungssystemen. Masterthesis. Masterstudiengang Geomatik (MSc).
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  2. Matthias G�ldenpfennig: Computation and Quality Assessment of Datum-Transformation and Geoid Databases as Basic Components of the Geodetic Infrastructure (GIPS) for the GNSSPositioning Servie of Brazil.
    Flyer_Masterthesis_G�ldenpfennig (PDF)

  3. Alexandru Nichersu: Implementation and Verification of a general GNSS/INS-based Multisensor-Multiplatform Navigation Algorithm under Consideration of the Lever-Arm Effects based on Simulated Sensor Row Data and Real Data from a UAV. Masterthesis. International Study Programme Geomatics (MSc).
    Flyer_Masterthesis_Nichersu (PDF)

  4. Jan Zwiener: Entwurf und Implementierung eines Quaternionen-basierten GNSS/MEMS/MOEMS-Multisensor-Navigations - Algorithmus mit tiefer GNSS Kopplung. Masterthesis, Masterstudiengang Geomatik (MSc).
    Flyer_Masterthesis_Zwiener (PDF)

  5. Eugen Zerr:Konzeption und Realisierung eines mobilen LowCost Multisensor-Systems zur Orientierungsbestimmung mit Smartphone. Masterthesis, Masterstudiengang Geomatik (MSc).
    Flyer_Masterthesis_Zerr (PDF)